딥러닝과 머신러닝을 활용한 IoT 기술 자율주행 관련 프로젝트

프로젝트 주제는 <자율주행자동차 만들기>였습니다. 자율주행 협동 로봇 플랫폼을 제공하는 기업, 위고 코리아와 함께 협력 프로젝트를 진행하였습니다. 로봇이 특정 사람을 찾아서 추적하는 기능을 구현하려했고, 위고 코리아로부터 제공받은 데스 카메라를 이용하여 오브젝트 디텍션 트래킹을 구현하였습니다.

데스 카메라를 이용해 타겟과 장애물 깊이값 측정, 트레킹 모델을 설계하고 추적 결과를 발행하였습니다. 주행 알고리즘을 설계하고 카메라와 로봇 간 결합을 위한 하드웨어를 세팅하였습니다. 멀티 오브젯 트레킹 모델이라서 한 화면에 여러 개의 객체들을 추적할 수 있는데요. 매 프레임마다 디텍션를 통해 디박스가 나오게 되는데 칼만 필터를 통해 트래킹 을 안정화하였습니다. 알고리즘을 통해 추적 객체와 디텍션 결과를 매칭해 추적하는 방식으로 진행했습니다. 9개의 시나리오를 설정하고 성능을 판단하여 프로젝트를 진행하였습니다.

저희가 다양한 테스트를 진행했는데요. 로봇이 급발진 하는 경우, 멈추지 않거나 도망가는 등 당황스럽지만 재밌는 경험을 할 수 있었습니다.