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아이펠 대전 1기

딥러닝과 머신러닝을 활용한 IoT 기술 자율주행 관련 프로젝트

OpenCVYolov4-tinyDeepSort
[프로젝트 개요]
프로젝트 주제는 <자율주행자동차 만들기>였습니다. 자율주행 협동 로봇 플랫폼을 제공하는 기업, 위고 코리아와 함께 협력 프로젝트를 진행하였습니다. 로봇이 특정 사람을 찾아서 추적하는 기능을 구현하려했고, 위고 코리아로부터 제공받은 데스 카메라를 이용하여 오브젝트 디텍션 트래킹을 구현하였습니다.
[프로젝트 과정]
데스 카메라를 이용해 타겟과 장애물 깊이값 측정, 트레킹 모델을 설계하고 추적 결과를 발행하였습니다. 주행 알고리즘을 설계하고 카메라와 로봇 간 결합을 위한 하드웨어를 세팅하였습니다. 멀티 오브젯 트레킹 모델이라서 한 화면에 여러 개의 객체들을 추적할 수 있는데요. 매 프레임마다 디텍션를 통해 디박스가 나오게 되는데 칼만 필터를 통해 트래킹 을 안정화하였습니다. 알고리즘을 통해 추적 객체와 디텍션 결과를 매칭해 추적하는 방식으로 진행했습니다. 9개의 시나리오를 설정하고 성능을 판단하여 프로젝트를 진행하였습니다.
[결과물 및 프로젝트 마무리]
위고 코리아와의 기업 프로젝트였기에 제공 받은 장비를 잘 활용할 수 있었습니다.  
저희가 다양한 테스트를 진행했는데요. 로봇이 급발진 하는 경우, 멈추지 않거나 도망가는 등 당황스럽지만 재밌는 경험을 할 수 있었습니다.
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